Jaskinia, znajdująca się w krasowej dolinie w pobliżu Křtin, jest jednym z najmłodszych udostępnionych zwiedzającym podziemi w Republice Czeskiej. Labirynt mrocznych korytarzy i sal okoliczna ludność znała już w XVII w. Później jaskinię wykorzystywano do wydobycia glin fosforanowych, w trakcie którego odkryto wiele szkieletów niedźwiedzi i lwów jaskiniowych.
Podczas II wojny światowej Jaskinia Výpustek została przebudowana na podziemną fabrykę, gdzie produkowano silniki lotnicze dla armii niemieckiej. Niemcy wysadzili większość skalnych filarów, zamurowali boczne korytarze wiodące ku przepaściom i wyrównali teren, jednakże w ostatnich dniach wojny fabrykę zniszczyli. Później Armia Czechosłowacka zorganizowała w jaskini tajne stanowisko dowodzenia. Chociaż armia opuściła jaskinię dopiero w 2000 r., niektóre części zachowały się w oryginalnym stanie i są częścią trasy zwiedzania.