Zamek Lipnice służy swoim właścicielom już od siedmiu wieków, między innymi rodowi z Lichtenburka lub rodzinie Trčków z Lípy, a teraz także turystom. Został zbudowany w surowym i dzikim miejscu w XIV wieku na skalnym wzniesieniu między dwoma wzgórzami, by móc z niego obserwować okolice. Późnogotycki zamek został następnie przebudowy w stylu renesansowym, a kaplica św. Wawrzyńca w stylu barokowym. W 1869 roku wybuchł niszczycielski pożar, po którym zamek musiał czekać na odbudowę aż do XX wieku. Dziś w ramach wolnego wstępu dostępna jest wspomniana już wieża Samson o wysokości 40 metrów z galerią widokową. Po pokonaniu drewnianych schodów można zobaczyć zamek i pięknie pofałdowany okoliczny krajobraz, czasem widać stamtąd nawet najwyższy szczyt Republiki Czeskiej, Śnieżkę (1603 m).
O zamku krąży wiele legend i jest on owiany wieloma tajemnicami. Rodziny z dziećmi, korzystając ze swobodnego dostępu do zamku, mogą przyjrzeć się tu architekturze średniowiecznej i odkryć na przykład tajemnicę zamurowanej Katarzyny, czarnego mężczyzny lub skarbu i trzeciego krzyża. W lecie dziedziniec ożywa występami aktorów, szermierzy i muzykantów w średniowiecznym stylu.
