Zeven eeuwen lang diende het Lipnice-kasteel zijn eigenaren, zoals de heren van Lichtenburk of de familie Trček uit Lípa. Het werd gesticht in een ruige en wilde streek in de 14e eeuw, op een rotsachtige heuveltop tussen twee heuvels, om de omgeving te bewaken. Het laatgotische kasteel werd herbouwd in renaissancestijl en de kapel van St. Lawrence werd herbouwd in barokstijl. In 1869 brak er een verwoestende brand uit en het kasteel moest tot de 20e eeuw wachten op wederopbouw.
Tegenwoordig verwelkomt het kasteel toeristen en omvat de rondleiding door het kasteel een bezoek aan het observatiedek van de Samson-toren, veertig meter hoog. Nadat je de houten trap hebt beklommen, zie je het kasteel en het prachtige glooiende landschap. Met goed weer kun je zelfs de hoogste top van Tsjechië, Sněžka (1603 m), zien. In de zomer komt de binnenplaats tot leven met theatervoorstellingen, schermen en muziekshows, allemaal in middeleeuwse stijl.
