Das Schloss erhielt seine heutige Gestalt im 18. Jahrhundert während der Herrschaft der Serenyi, nachdem der alte Herrensitz zweimal durch fremde Söldner verwüstet worden war. Zum Anwesen gehören auch ein französischer Barockgarten, eine Fasanerie, eine Orangerie, eine Reithalle und ein Pferdestall.
Der ungarische Graf Serenyi lebte zwar die meiste Zeit am kaiserlichen Hof in Wien, lud jedoch gerne und oft den vornehmen Wiener Adel auf seinen Herrschaftssitz Milotice ein, unter anderem auch um mit seinen edlen Vollblütern zu prahlen, die im luxuriösen schloss-eigenen Pferdestall untergebracht waren. Im Schloss kann man 32 Gemälde, auf denen jeweils seine wertvollsten Hengste dargestellt sind, bewundern.
Eine Besichtigung der stilvollen Gemächer, die exakt nach Fotografien aus der Zeit der letzten Schlossbesitzer eingerichtet wurden, bietet einen Einblick in das Leben der deutschen Familie Seilern Aspang.
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