Durante siete siglos, el castillo de Lipnice estuvo al servicio de sus dueños, como los señores de Lichtenburk o la familia Trček de Lípa, y ahora está a disposición de los turistas. Se erigió en esta dura y salvaje región en el siglo XIV, en una rocosa cumbre entre dos colinas, con el fin de vigilar los alrededores. El castillo del Gótico tardío se reconstruyó en estilo renacentista y la capilla de San Lorenzo se volvió a erigir en estilo barroco. En 1869, se produjo un incendio devastador y el castillo tuvo que esperar hasta el siglo XX para reconstruirse. En la actualidad, el tour gratuito del castillo incluye la plataforma de observación de la torre de Sansón, que cuenta con una altura de cuarenta metros. Tras subir las escaleras de madera, podrás observar el castillo y la ondulada y hermosa campiña. En ocasiones, incluso se puede ver el pico más alto de la República Checa, la montaña Sněžka (1603 m).
Existen muchos misterios vinculados con el castillo a través de diversas leyendas. Las familias con niños pueden explorar la arquitectura medieval y descubrir el misterio de Catalina, que fue emparedada, un hombre negro o un tesoro y la tercera cruz. En la época estival, el patio cobra vida con representaciones teatrales, espectáculos de esgrima y música, todo ello al estilo medieval.