Burg Lipnice diente sieben Jahrhunderte lang ihren Besitzern, wie beispielsweise den Herren von Lichtenburg sowie Trček von Lípa, und ist heute für ihre Besucher da. Gegründet im 14. Jahrhundert in unzugänglicher Wildnis auf einem Felsvorsprung zwischen zwei Hügeln, um die Umgebung zu bewachen. Die spätgotische Burg wurde im Renaissance-Stil und die Kapelle des Hl. Laurentius im Barockstil umgebaut. 1869 beschädigte die Burg ein verheerender Brand, die bis ins 20. Jahrhundert auf ihre Sanierung warten musste.Wenn Sie die Burg besichtigen, können Sie auch den vierzig Meter hohen Samson-Turm erklimmen. Über eine Holztreppe erreichen Sie den Umgang mit Ausblick auf die Burg und die idyllische, sanft hügelige Landschaft. Bei gutem Wetter erblicken Sie sogar die Schneekoppe, den höchsten Berg Tschechiens (1 603 m ü. M.), .
Dank überlieferter Sagen und Legenden ranken sich um Burg Lipnice zahlreiche Mysterien. Eltern und Kinder können die mittelalterliche Architektur bewundern und beispielsweise das Geheimnis der eingemauerten Katharina, des Schwarzen Mannes oder des Schatzes und dritten Kreuzes aufdecken. Im Sommer erwacht der Innenhof dank der Auftritte von Schauspielern, Fechtern und Musikern im mittelalterlichen Stil zu neuem Leben.